| 区域导航无人机空中基准站的多源信息融合容错导航系统研究 |
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| 作者姓名： | 刘建业 许建新 熊智 王融 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学导航研究中心,南京 211106;先进飞行器导航、控制与健康管理工业和信息化部重点实验室,南京 211106;卫星通信与导航江苏高校协同创新中心,南京 210016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(编号：61673208, 61873125,61533008,61533009,61703208);江苏省自然科学基金(编号：BK20181291,BK20170815,BK20170767);江苏高校优势学科建设工程项目和江苏省“物联网与控制技术”重点实验室基金;中央高校基本科研业务费专项资金(编号：NP2018108,NZ2019007) |
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| 摘 要： | 作为卫星导航系统的补充和备份,区域导航服务系统近年来得到较大发展。在基于无人机的区域导航服务系统中,无人机自身的定位精度对区域导航服务系统的可靠运行有直接的影响。针对无人机导航传感器及系统的容错和可靠性问题,设计了具有针对性和自优化功能的多源信息融合容错导航方案,提出了一种优化的基于矢量分配形式的自适应联邦滤波算法。通过对每个状态量设计不同的信息分配系数,实现传感器量测噪声的动态优化调整,有效减小了传感器故障对融合导航系统的影响,提高了无人机导航系统的鲁棒性。验证分析表明,该方法可以减小子滤波器故障信息对融合导航系统联邦滤波全局估计的影响,避免了故障子滤波器在信息重置过程中对系统造成的污染,提高和保障了无人机空中基准站多源信息融合导航系统的稳定性和可靠性。
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| 关 键 词： | 区域导航 组合导航 联邦滤波 矢量信息分配 无人机 空中基准站 |
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