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| 时钟模型辅助的惯性/卫星紧组合导航算法研究 | |
| 作者姓名： | 董亮 许东欢 臧中原 孙昭行 罗雪溶 |
| 作者单位： | 上海航天控制技术研究所,上海 201109 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(61773330);国家重点研发计划(2020YFA0713501);湖南省教育厅科学研究项目 (18C0126);湖 南省自然科学基金(2021JJ50126);湖南省教育厅重点项目(21A0083) |
| 摘 要： | 针对卫星信号受到遮挡或者干扰、卫星接收机收星数不足的问题,提出了一种时钟模型辅助的惯性/卫星紧组合导航算法。通过正常紧组合状态下的钟差、钟漂估计值建立钟差和钟漂的数学模型,在可见卫星少于4颗时,用时钟模型计算得到的钟差和钟漂作为系统钟差、钟漂的真实值引入观测信息中,并省去状态变量中的钟差和钟漂项,增加了系统的可观测性。最后,通过采集跑车试验数据进行了离线数据仿真试验。试验结果表明,提出的时钟模型辅助的惯性/卫星紧组合导航算法在可见卫星不足的情况下取得了良好的效果。 |
| 关 键 词： | 紧组合导航 时钟模型 跑车试验 离线数据仿真 |
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