| 基于误差四元数分解的刚体姿态跟踪滑模控制 |
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| 引用本文： | 李铁军,黄海.基于误差四元数分解的刚体姿态跟踪滑模控制[J].中国空间科学技术,2009,29(4). |
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| 作者姓名： | 李铁军 黄海 |
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| 作者单位： | 1. 北京航空航天大学宇航学院,北京,100083;北京电子工程总体研究所,北京,100854
2. 北京航空航天大学宇航学院,北京,100083 |
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| 摘 要： | 对于转动惯量参数时变和参数不确定以及外部扰动和作用力矩方向偏差的刚体姿态跟踪系统,文章提出了采用滑模控制的方法.利用误差四元数建立数学模型,通过误差四元数分解进行反馈线性化得到指令角加速度;设计滑模控制律,实现指令角加速度跟踪.仿真结果表明,文章所求控制律对刚体姿态跟踪系统具有稳定性和鲁棒性.
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| 关 键 词： | 鲁棒性 误差四元数 姿态跟踪系统 滑模控制 飞行器 |
Decomposed Error Quaternion-Based Rigid Body Attitude Tracking System with Sliding Mode Control |
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| Li Tiejun,Huang Hai.Decomposed Error Quaternion-Based Rigid Body Attitude Tracking System with Sliding Mode Control[J].Chinese Space Science and Technology,2009,29(4). |
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| Authors: | Li Tiejun Huang Hai |
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