| 基于短暂丢失参考信号预测的无人直升机轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 杨静雯,李涛,杨欣,费树岷.基于短暂丢失参考信号预测的无人直升机轨迹跟踪控制[J].南京航空航天大学学报,2022,54(6):1030-1039. |
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| 作者姓名： | 杨静雯 李涛 杨欣 费树岷 |
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| 作者单位： | 1.南京航空航天大学自动化学院,南京 211106;2.东南大学自动化学院,南京 210096 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（62073164，61922042）；南航研究生科研与实践创新计划项目（xcxjh20210323）。 |
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| 摘 要： | 考虑地面目标参考信号短暂丢失与外部干扰等影响，研究无人直升机 （Unmanned aerial helicopter，UAH） 空地轨迹跟踪控制问题。首先，将短时丢失的参考轨迹进行分解， 并将其建模成平稳信号与非平稳信号两部分。然后，利用差分整合移动平均自回归 （Auto-regressive integrated moving average，ARIMA）模型预测平稳信号，并借助马尔可夫分析法对非平稳信号进行预测。其次，结合预测信息和跟踪误差信号，分别对UAH横纵向子系统和垂直子系统设计滑模控制器，以有效提升跟踪效率并减小外界干扰对跟踪性能的影响，并改进控制算法以减小由滑模导致的抖振现象。最后，利用仿真结果说明本文控制算法有效性与优越性.
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| 关 键 词： | 无人直升机 跟踪控制 丢失信号预测 滑模控制 外部干扰 |
| 收稿时间： | 2021/10/8 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2022/4/17 0:00:00 |
Trajectory Tracking Control for Unmanned Aerial Helicopter via Predictions of Transiently Lost Reference Signals |
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| YANG Jingwen,LI Tao,YANG Xin,FEI Shumin.Trajectory Tracking Control for Unmanned Aerial Helicopter via Predictions of Transiently Lost Reference Signals[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,2022,54(6):1030-1039. |
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| Authors: | YANG Jingwen LI Tao YANG Xin FEI Shumin |
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| Institution: | 1.College of Automation Engineering, Nanjing University of Aeronautics & Astronautics, Nanjing 211106, China;2.School of Automation, Southeast University, Nanjing 210096, China |
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