| 一个超冗余度移动操作臂机器人系统的实现与运动控制 |
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| 作者姓名： | 贾庆轩 战强 孙汉旭 洪磊 |
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| 作者单位： | [1]Robotics Institute, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100083, China [2]School of Automation, Beijing University of Post and Telecommunications, Beijing 100876, China |
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| 摘 要： | 冗余度或超冗余度移动操作臂机器人可在空间站上为宇航员提供很大的帮助.对一个超冗余度移动操作臂机器人系统的设计和实现作了介绍,这个系统由一个8自由度的模块机器人和一个1自由度的电机驱动的导轨组成;对该系统的逆运动学解法进行了讨论,提出了一种基于避关节极限与位形优化的简化逆运动学控制方法;并提供了仿真和实验结果.
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| 关 键 词： | 移动操作臂 超冗余度机器人 逆运动学 mobile manipulator hyper-redundant manipulator inverse kinematics |
| 文章编号： | 1000-9361（2006）01-0083-06 |
| 收稿时间： | 2005-05-18 |
| 修稿时间： | 2005-07-21 |
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