| 机器人适从运动的混合控制 |
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| 引用本文： | 肖笛 程勉. 机器人适从运动的混合控制[J]. 北京航空航天大学学报, 1991, 0(2): 105-110 |
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| 作者姓名： | 肖笛 程勉 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学应用数理系(肖笛，程勉)，北京航空航天大学应用数理系(高为炳) |
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| 摘 要： | ![]()
本文研究了理想情形下一类机器人适从运动的混合控制。对于一个机械臂手端与刚性环境发生光滑接触的类型,本文给出了一种约束描述,并进行分析。在此基础上,通过将控制变量分成两个分属于相互垂直的子空间的控制:力控制和运动控制,将机械臂动力学方程分裂成两个。一个用于力控制,另一个用于运动控制。从而对混合控制的思想有了更好的理解,使力控制和运动控制的设计能单独分别进行,为寻找混合控制提供了简便途径。
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| 关 键 词： | 适从运动 混合控制 机器人 |
HYBRID CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS IN CONTACT WITH RIGID ENVIRONMENTS |
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| Xiao Di Cheng Mian Gao weibing. HYBRID CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS IN CONTACT WITH RIGID ENVIRONMENTS[J]. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 1991, 0(2): 105-110 |
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| Authors: | Xiao Di Cheng Mian Gao weibing |
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| Abstract: | ![]()
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| Keywords: | Compliant motion hybrid control decomposed control. |
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