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| 空间机械臂动力学奇点与回避 | |
| 作者姓名： | 顾晓勤 刘延柱 |
| 作者单位： | 1. 河北师范大学机械系,石家庄,050031 2. 上海交通大学工程力学系,上海,200030 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金,河北省博士科研基金 |
| 摘 要： | 本文导出空间机械臂非完整约束方程,讨论自由漂浮系统动力学奇点问题,对冗余和非冗余系统分别提出避免奇点的方法,对平面运动情形得到减少奇点出现的工程方法。文中附有算例。 |
| 关 键 词： | 空间机械臂 动力学 多体动力学 |
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