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| 非合作大目标位姿测量的线结构光视觉方法 | |
| 引用本文： | 高学海,梁斌,潘乐,徐文福.非合作大目标位姿测量的线结构光视觉方法[J].宇航学报,2012,33(6):728-735. |
| 作者姓名： | 高学海 梁斌 潘乐 徐文福 |
| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学空间智能系统研究所,哈尔滨,150001 2. 哈尔滨工业大学空间智能系统研究所,哈尔滨150001;深圳航天东方红海特卫星有限公司,深圳518057 3. 深圳航天东方红海特卫星有限公司,深圳,518057 4. 哈尔滨工业大学深圳研究生院,深圳,518055 |
| 摘 要： | 空间机器人与非合作大目标交会接近最终段,单目相机不能获取完整的特征图像而无法完成相对位姿测量。针对此问题,提出基于线结构光和单目视觉的相对位姿测量方法。以非合作大目标上的局部矩形特征为测量对象,首先,建立相对位姿测量模型并给出四个测量坐标系之间的关系;其次,通过相机对不完整矩形和线结构光的约束获得四个特征点在相机坐标系下的坐标;然后,利用四个特征点计算相机坐标系与目标坐标系之间的转移矩阵;最后,将转移矩阵分解得到矩形特征的相对位姿。通过改变影响测量精度的输入误差和标定误差等因素对该方法进行仿真验证,结果表明该测量方法是有效的。 |
| 关 键 词： | 单目相机 线结构光 非合作大目标 位姿测量 空间机器人 |
Pose Measurement of Large Non-Cooperative Target using Line Structured Light Vision |
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| GAO Xue-hai , LIANG Bin , PAN Le , XU Wen-fu.Pose Measurement of Large Non-Cooperative Target using Line Structured Light Vision[J].Journal of Astronautics,2012,33(6):728-735. | |
| Authors: | GAO Xue-hai LIANG Bin PAN Le XU Wen-fu |
| Institution: | 1.Institute of Space Intelligent System,Harbin Institute of Technology,Harbin 150001,China; 2.Aerospace Dongfanghong Development Ltd.Shenzhen,Shenzhen 518057,China; 3.Shenzhen Graduate School,Harbin Institute of Technology,Shenzhen 518055,China) |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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