基于非线性模型预测控制的火箭垂直回收姿态控制方法

针对火箭垂直回收着陆段强扰动、强参数不确定性、箭体姿态动力学高动态变化的飞行特性，提出了一种基于非线性模型预测控制的火箭垂直回收姿态控制方法。首先，基于四元数构建姿态控制数学模型；然后，在非线性模型预测控制框架下求解控制指令；同时，引入反馈校正机制与变时域策略以提升控制精度，进一步利用ESO观测扰动。仿真结果表明，控制器响应速度快、跟踪精度高，观测器能够有效观测并补偿扰动，具有较强的扰动鲁棒性。