| 弱撞击对接机构捕获过程的传力性能分析 |
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| 引用本文： | 陈传志,聂宏,陈金宝,等. 弱撞击对接机构捕获过程的传力性能分析[J]. 南京航空航天大学学报, 2014, 46(3): 451-456 |
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| 作者姓名： | 陈传志 聂宏 陈金宝 等 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室 |
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| 摘 要： | 弱撞击对接机构(Low impact docking mechanism,LIDM)的力雅可比矩阵包含了驱动臂与负载传感环力和力矩的传递关系信息。然而,力和力矩具有不同的量纲,将雅可比矩阵分解为两个分别与力和力矩传递相关的子矩阵,在两个子矩阵的基础上,分别推导出力和力矩传递关系的数学模型,并通过计算工作空间内力和力矩传递能力的分布规律,研究LIDM力和力矩的传递性能。分析结果表明,对接机构的结构构型确定后,力和力矩传递性能呈椭球体分布,并随负载传感环沿不同路径移动,呈现不同的规律。研究结果对以LIDM为代表的空间对接机构的结构性能评价及优化具有重要的工程意义。
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| 关 键 词： | 空间对接；弱撞击对接机构；雅可比矩阵；力传递性能 |
Analysis of Force Transmissibility Performance of Low Impact Docking Mechanism During Capturing Process |
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| Keywords: | space docking low impact docking mechanism Jacobian matrix force transmissibility performance |
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