挠性多体系统的一般动力学模型

本文建立了空间挠性多体系统的一般动力学方程。设挠性多体系统由任意数目的挠性体和刚体由铰链连接成树形拓扑结构,并允许铰链具有相对转动和平动,选择分体相对其直接内连体的平动坐标和转动角速度,以及模态坐标为变量,分别采用Lagrange和Newton-Euler方法,导出了考虑外力和重力影响下的系统运动方程,结果便于建立计算机软件系统精确分析挠性飞行器、空间站和空间机器人等挠性系统的动力学。