无反作用力矩空间机器人轨迹跟踪控制 |
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引用本文: | 赵楠,贾英宏,徐世杰.无反作用力矩空间机器人轨迹跟踪控制[J].中国空间科学技术,2014,34(2):13-21. |
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作者姓名: | 赵楠 贾英宏 徐世杰 |
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作者单位: | (北京航空航天大学宇航学院,北京100191) |
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基金项目: | 国家自然科学基金(11272027)资助项目 |
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摘 要: | 针对目前关节驱动方式的不足,提出一种采用无反作用力矩驱动方式的空间机器人设计概念。系统平台与各节机械臂上均安装一组金字塔构型的控制力矩陀螺(CMGs)作为力矩执行机构,各臂间由自由球铰连接。采用Rodriguez参数描述平台姿态和机械臂角位移,利用Kane方程建立系统动力学模型。在此基础上,设计了渐近稳定的轨迹跟踪控制律,使得平台姿态和机械臂角位移跟踪期望运动轨迹;并设计了CMGs操纵律,使之准确输出期望控制力矩。此外,研究了机械臂工作空间到关节空间的轨迹规划算法,使得所设计的控制律也可应用于工作空间的轨迹跟踪控制。由三关节系统的仿真结果,验证了无反作用力矩设计概念的可行性和轨迹规划算法的有效性。
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关 键 词: | 球铰 控制力矩陀螺 机械臂 轨迹跟踪 空间机器人 |
收稿时间: | 2013-08-26 |
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