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| 含间隙运动控制系统中的定位抖动和速率波动原因分析及解决措施 | |
| 作者姓名： | 麻恒进 程亚静 孟凡军 罗秀芳 |
| 作者单位： | 北京航空精密机械研究所,北京,100076 |
| 摘 要： | 针对一类含间隙大惯量非直驱转动系统中出现的速率波动现象,利用描述函数法和计算仿真的方法进行了原因分析.在通常的解决措施如双电机消隙、机械消隙方法之外,针对一类间隙可测量的运动控制系统,提出了解决该类问题的新思路,即通过间隙的间接测量,利用反馈机制进行间隙补偿,并用小增益定理证明了其稳定性.实现了部分电气消隙的作用,在适当降低跟踪精度的情况下,消除了定位抖动,提高了速率平稳性. |
| 关 键 词： | 运动控制 间隙 定位抖动 速率波动 间隙反馈补偿 |
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