转台控制器中滞-滑极限环的分析与补偿

本文针对库仑摩擦引起的滞一滑现象对转台控制器的影响，在综合考虑转台控制器中各种摩擦的情况下，深入分析了滞滑极限环产生的原因以及对高精度转台控制器的损害，在考虑转台摩擦的情况下，通过对PD控制下力矩平衡点集的推导，在使用Karnopp摩擦模型的转台PID控制器中，对引起转台滞滑现象的摩擦力矩进行非线性反馈力矩补偿，仿真结果显示此种补偿方法效果良好。