| 一种三维地形特征提取和匹配方法 |
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| 引用本文： | 田阳,李国庆,宋新.一种三维地形特征提取和匹配方法[J].宇航学报,2018,39(6):690-696. |
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| 作者姓名： | 田阳 李国庆 宋新 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心，哈尔滨 150080；2. 北京空间飞行器总体设计部，北京 100094；
3. 哈尔滨工业大学电子与信息工程学院，哈尔滨 150080 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（61503102,61673057），上海航天科技创新基金（SAST201522） |
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| 摘 要： | 针对行星漫游器地形相关导航中的地形匹配问题，提出一套三维地形特征提取匹配方法。该方法通过特征邻域散布矩阵特征值检测凸起和凹陷地形，以特征间距离和方向为元素构成三维特征描述集合，并引入集合相似理论判别特征是否匹配。由于采用特征之间的相对位置关系描述特征，从而提高了稀疏三维点云条件下地形特征的显著性。仿真结果表明，对于激光雷达（LiDAR）获取的三维地形数据，所提方法在特征重复检出率和正确匹配率方面优于现有方法，能够满足行星漫游器导航对地形匹配的要求。
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| 关 键 词： | 三维地形 漫游器导航 特征匹配 有向距离集合 |
| 收稿时间： | 2017-10-23 |
A Novel 3D Terrain Feature Detecting and Matching Method |
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| TIAN Yang,LI Guo qing,SONG Xin.A Novel 3D Terrain Feature Detecting and Matching Method[J].Journal of Astronautics,2018,39(6):690-696. |
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| Authors: | TIAN Yang LI Guo qing SONG Xin |
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| Institution: | 1. Harbin Institute of Technology, Deepspace Research Centre, Harbin 150080, China;
2. Institute of Spacecraft System Engineering, Beijing 100094, China;
3. Harbin Institute of Technology, School of Electronics and Information Engineering, Harbin 150080, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Three dimension terrain Rover navigation Feature matching Distance and direction set |
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