| 视觉导引受限下空间绳系机器人最优逼近控制 |
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| 作者姓名： | 胡永新 黄攀峰 孟中杰 刘正雄 张夷斋 董刚奇 |
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| 作者单位： | 1. 西北工业大学航天学院智能机器人研究中心,西安 710072;
2. 西北工业大学航天飞行动力学技术国家重点实验室,西安 710072 |
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| 基金项目： | 国家杰出青年科学基金 (61725303);国家自然科学基金 (61773317, 61603359);中央高校基本科研业务费 (3102017jg02005, 3102018JGC001) |
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| 摘 要： | 针对空间绳系机器人对目标逼近过程中单目视觉视线角约束和导航信息不全问题,首先建立空间绳系机器人系统动力学模型。然后考虑抓捕器视线角约束,采用高斯伪谱法对空间绳系机器人逼近任务姿轨轨迹进行一体规划。同时设计无需相对目标距离的闭环控制器实现对空间绳系机器人最优姿轨轨迹进行跟踪控制。仿真结果表明,该方案能够克服视觉导引受限的影响,实现空间绳系机器人对位姿最优轨迹的精确跟踪。
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| 关 键 词： | 空间绳系机器人 目标逼近 高斯伪谱法 最优控制 |
| 收稿时间： | 2018-07-04 |
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