形状记忆合金（SMA）在机器人夹持器的应用研究

形状记忆合金具有感温－驱动的特性，钭其用作机器人夹持器的驱动元件，可以使夹持器具有结构简单、体积小、重量轻等优点。本文主要了ＳＭＡ驱动元件的控制方式及记忆外形的选取与性能测试，设计了多种ＳＭＡ弹簧夹持器，通过安装于ＳＣＡＲＡ机器人上进行垛盘轴孔的装配实验，证明ＳＭＡ夹持器能很好地完好装配任务。