| 基于角速率和速度增量的捷联惯性导航算法研究 |
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| 引用本文： | 王伟鹏,杨博,李方.基于角速率和速度增量的捷联惯性导航算法研究[J].航天控制,2012,30(3):3-6. |
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| 作者姓名： | 王伟鹏 杨博 李方 |
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| 作者单位： | 1. 北京航空航天大学宇航学院,北京,100191
2. 空军工程大学工程学院,西安,710038 |
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| 摘 要： | 捷联惯性导航算法一般是基于惯性器件输出为角速率、比力或角增量、速度增量进行设计的,不能直接应用于陀螺输出为角速率、加速度计输出为速度增量的捷联惯性导航系统。为了解决此问题和满足精度要求,重新设计了一套捷联惯性导航算法:姿态更新算法采用了经典的四阶龙格-库塔法,推导出了一种新的速度更新算法,该算法可以有效补偿速度计算中的划桨效应误差。仿真结果表明,该种速度更新算法仿真速度快、精度高,具有一定的工程实用价值。
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| 关 键 词： | 角速率 速度增量 四阶龙格-库塔法 划桨效应 |
The New Algorithm for Strap-down Inertial Navigation System |
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| WANG Weipeng
,
YANG Bo
,
LI Fang.The New Algorithm for Strap-down Inertial Navigation System[J].Aerospace Control,2012,30(3):3-6. |
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| Authors: | WANG Weipeng YANG Bo LI Fang |
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| Institution: | 1.School of Astronautics,Beijing University of Aeronautics and Astronautics,Beijing 100191,China 2.Engineering College,Air Force Engineering University,Xi’an 710038,China |
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| Abstract: | The angular rate,specific force or angular increment and velocity increment are often used in the algorithms of strap-down inertial system.The algorithm can not be applied to strap-down inertial system whose output signals are angular rate and velocity increment.In order to solve the problem and meet precision requirements,a set of new navigation algorithms are developed.The four-order Range-Kutta method is adopted in attitude update.A new velocity update algorithm is deduced which can compensate sculling effect.The obtained simulation results show the effectiveness of this approach. |
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| Keywords: | Angular velocity Velocity increment Four-order Range-Kutta method Sculling effect |
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