面向飞机大部件的密封胶自动涂覆机器人系统研究 |
| |
引用本文: | 雷沛,夏凤琴,孙海龙,陈强,谷立萍,卫亚斌.面向飞机大部件的密封胶自动涂覆机器人系统研究[J].航空制造技术,2023(12):59-67. |
| |
作者姓名: | 雷沛 夏凤琴 孙海龙 陈强 谷立萍 卫亚斌 |
| |
作者单位: | 1. 航空工业成都飞机工业(集团)有限责任公司;2. 四川省航空智能制造装备工程技术研究中心 |
| |
摘 要: | 针对目前飞机大部件涂胶过程中人工作业方式存在的涂胶质量一致性差、效率低、可达性有限、工作环境恶劣等问题,设计了龙门悬挂式机器人自动涂覆系统。该系统通过对视觉系统的标定以及对理论涂胶轨迹的修正,评估涂胶工艺参数影响因素,获得机器人运行速度和电机速度之间的匹配关系,并构建集成工业相机、激光轮廓扫描仪等设备的多功能末端执行器。同时开发了一套集成控制系统和软件,实现了大尺寸飞机部件的高效、高质量的密封胶自动涂覆。试验结果表明,涂胶轨迹精度为±0.5 mm,胶条精度为±0.5 mm,完全可满足实际工艺需求。
|
关 键 词: | 工业机器人 自动涂覆 多功能末端执行器 基准识别 集成控制 |
|
|