融合视觉与力觉的卫星装配误差在线测量与补偿方法 |
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引用本文: | 李鹏程,张奇,张大为,王忠康,叶昶君,刘峰,田威.融合视觉与力觉的卫星装配误差在线测量与补偿方法[J].航空制造技术,2023(7):57-66. |
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作者姓名: | 李鹏程 张奇 张大为 王忠康 叶昶君 刘峰 田威 |
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作者单位: | 1. 南京航空航天大学;2. 中国空间技术研究院 |
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基金项目: | 江苏省自然科学基金(BK20210299);;国家自然科学基金(52205530); |
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摘 要: | 针对机器人卫星装配阶段舱板与主框架装配精度低、装配干涉力过大的问题,提出了一种融合视觉与力觉的卫星装配误差在线测量与补偿方法。利用视觉检测装置建立卫星舱板与主框架装配误差在线测量系统,并完成了双目标定、机器人手眼标定、其他部件相对位姿的标定,提出了卫星舱板与主框架装配误差补偿控制方法,实现了装配误差实时测量与精确补偿;同时,通过力觉检测装置完成了机器人末端负载辨识与重力补偿,实时测量卫星舱板与主框架装配干涉力,实现了卫星柔性装配。试验结果表明,采用融合视觉与力觉的卫星装配误差在线测量与补偿方法后,卫星舱板与主框架装配误差控制在0.2 mm以内,装配干涉力小于50 N,满足了卫星装配的精度需求,证明本文所提方法的有效性和稳定性。
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关 键 词: | 卫星装配 在线测量 视觉检测 手眼标定 力觉检测 多机器人 |
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