基于鲁棒自适应反步法的四轴平台稳定回路控制 |
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引用本文: | 王慎航,张焕鑫,杨轶,许琦,林瑞仕,杨名军.基于鲁棒自适应反步法的四轴平台稳定回路控制[J].航天控制,2018(2). |
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作者姓名: | 王慎航 张焕鑫 杨轶 许琦 林瑞仕 杨名军 |
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作者单位: | 北京航天自动控制研究所 |
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摘 要: | 针对四轴平台稳定回路系统存在模型未知、参数不确定以及外界干扰的问题,提出了一种鲁棒自适应反步控制方法。首先,结合反步法理论,设计合适的虚拟控制量,补偿了参数不确定性及外界干扰对稳定回路的影响;然后,利用Lyapunov稳定性理论和光滑投影算法,设计了参数自适应律,实现了对稳定回路中未知参数的估计。与传统方法相比,仿真结果表明,该方法对模型未知、参数不确定以及外界干扰有良好的抑制能力,能确保平台稳定回路有良好的鲁棒和跟踪性能。
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