| 基于后退设计的空间机器人系统的自适应控制 |
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| 引用本文： | 任艳青,马保离.基于后退设计的空间机器人系统的自适应控制[J].航空学报,2007,28(2):490-494. |
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| 作者姓名： | 任艳青 马保离 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学,第七研究室,北京,100083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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北京大学工程研究院科研合作平台建设项目 |
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| 摘 要： | 结合后退设计方法和自适应控制理论，对载体姿态可控的空间机器人系统提出了一种自适应跟踪控制算法。当系统的惯性参数未知时，该算法可以保证空间机器人的手端跟踪误差渐近趋于零。和已有的算法相比，所提出的算法可以消除Lyapunov函数导数表达式中的交叉项，明显改善系统的跟踪性能。对平面两关节空间机器人的仿真结果证实了算法的有效性。
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| 关 键 词： | 空间机器人 后退设计 自适应控制 |
| 文章编号： | 1000-6893(2007)02-0490-05 |
| 修稿时间： | 2006年1月11日 |
Adaptive Control of Space Robot System Based on Back-stepping Design |
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| REN Yan-qing,MA Bao-li.Adaptive Control of Space Robot System Based on Back-stepping Design[J].Acta Aeronautica et Astronautica Sinica,2007,28(2):490-494. |
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| Authors: | REN Yan-qing MA Bao-li |
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| Institution: | The Seventh Research Division, Beijing University of Aeronautics and Astronautics |
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| Abstract: | An adaptive control scheme is developed for the tracking control of space robots with an attitude controlled base by combining the back stepping design approach and adaptive control theory.The proposed adaptive control scheme guarantees that the end effector’s tracking errors converge to zero asymptotically despite the unknown inertial parameters. |
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| Keywords: | space robot back-stepping design adaptive control |
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