| 关节型机器人主连杆（手臂）参数的优化设计 |
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| 引用本文： | 孙杏初.关节型机器人主连杆（手臂）参数的优化设计[J].北京航空航天大学学报,1996,22(4):509-512. |
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| 作者姓名： | 孙杏初 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机电工程系 |
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| 摘 要： | 提出一种适用于工程设计的关节型机器人的主连杆（手臂）几何参数的确定方法，建立了工作空间正逆问题的数学模型，并用优化技术，求得最小包容工作空间的主连杆几何参数，方法简便实用。
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| 关 键 词： | 工业机器人 机构学 机构综合 几何参数 连杆 |
OPTIMAL DESIGN OF THE MAJOR LINKAGE PARAMETERS OF ARTICULATED ROBOT |
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| Sun Xingchu.OPTIMAL DESIGN OF THE MAJOR LINKAGE PARAMETERS OF ARTICULATED ROBOT[J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,1996,22(4):509-512. |
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| Authors: | Sun Xingchu |
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| Abstract: | A engineering method determined the optimal parameters of the major linkage of articulated robot was presented, and the models of direct and inverse solutions of robot workspace were built. It's simple and useful. |
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| Keywords: | industrial robots mechanism mechanism synthesis geometric parameters connecting rods |
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