| 基于单轴转台的斜置RSINS标定方法 |
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| 引用本文： | 赵新强,晁代宏,宋来亮.基于单轴转台的斜置RSINS标定方法[J].导航与控制,2014(3):19-25. |
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| 作者姓名： | 赵新强 晁代宏 宋来亮 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院;北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院;北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 |
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| 摘 要： | 以斜置冗余捷联惯导系统(RSINS)为研究对象，提出了一种基于单轴速率转台的标定方法。首先从斜置RSINS的系统配置结构出发，推导了描述斜置RSINS安装失准角的线性化方程以及系统标定量测方程；结合单轴速率转台指出至少需要四个非平面位置才可标定惯性传感器零偏、标度因数及安装失准角，并详细给出加速度计四位置标定方法；考虑到仅以地球转速为观测量时陀螺仪标定参数可观测性较弱，单轴速率转台存在不可忽视的角位置误差及系统安装方位误差等原因，设计四位置静态和三位置转动标定方法以保证陀螺仪的标定精度。通过构建RSINS标定仿真平台验证该方法的有效性，并利用实验室搭建的六冗余样机进行了试验验证。其标定成本低、标定精度高、操作简便且不需要北向基准，具有较好的工程应用价值。
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| 关 键 词： | 单轴速率转台 冗余捷联惯导系统 误差模型 标定 |
A Method to Calibrate Skewed RSINS by Single-axis Turntable |
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| ZHAO Xin-qiang,CHAO Dai-hong and SONG Lai-liang.A Method to Calibrate Skewed RSINS by Single-axis Turntable[J].Navigation and Control,2014(3):19-25. |
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| Authors: | ZHAO Xin-qiang CHAO Dai-hong and SONG Lai-liang |
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| Institution: | School of Instrument Science and Opto-electronics Engineering, Beijing University of Aeronautics and Astronautics;School of Instrument Science and Opto-electronics Engineering, Beijing University of Aeronautics and Astronautics;School of Instrument Science and Opto-electronics Engineering, Beijing University of Aeronautics and Astronautics |
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