| 基于PID和LESO的无人机控制 |
| |
| 引用本文： | 田磊.基于PID和LESO的无人机控制[J].导航定位于授时,2018,5(4):37-42. |
| |
| 作者姓名： | 田磊 |
| |
| 作者单位： | 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院;北京航空航天大学飞行器控制一体化技术国防科技重点实验室 |
| |
| 摘 要： | 针对四旋翼无人机控制模型耦合程度高、非线性关系复杂,设计了一种基于PID和LESO的控制方法,选取无人机的某个状态变量作为控制量,通过简化模型对状态变量进行解耦控制,进而在控制系统中加入线性扩张状态观测器(LESO),提高模型的抗干扰能力。通过仿真和实际飞行与传统PID方法进行比较,充分验证了自抗扰控制(ADRC)在无人机飞行控制中具有鲁棒性强、精度高、易于实现等特点。
|
| 关 键 词： | 无人机控制 PID 线性扩张状态观测器 自抗扰控制 |
The Control of Unmanned Aerial Vehicle Based on PID and LESO |
| |
| TIAN Lei.The Control of Unmanned Aerial Vehicle Based on PID and LESO[J].Navigation Positioning & Timing,2018,5(4):37-42. |
| |
| Authors: | TIAN Lei |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | Control of UAV PID LESO ADRC |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《导航定位于授时》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《导航定位于授时》下载免费的PDF全文 |
