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| 基于离散稀疏 A*的无人机航路规划 | |
| 作者姓名： | 马晓宁 余晋 刘志男 |
| 作者单位： | (1.沈阳飞机设计研究所,辽宁沈阳 110035);(2.西安电子科技大学,陕西西安710071) |
| 摘 要： | 在无人机飞行过程中,由于其自身的物理限制和战术使用要求,在进行航路规划时,需要考虑航路的机动约束条件.基于图搜索的航路规划算法通常是在离散地图上全方向搜索,没有考虑实时的航向角信息.针对该问题,分析了地理信息存储方式,采用正方形栅格模型构建无人机的规划空间,通过控制栅格间距来满足无人机的最小航路段长度约束,通过控制当前... |
| 关 键 词： | 机动约束 离散地图 正方形栅格 离散稀疏A* 最小航路长度 最大转弯角 |
| 收稿时间： | 2021-02-02 |
| 修稿时间： | 2021-07-09 |
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