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| 低成本无人机传感器配置方案的设计与仿真 | |
| 作者姓名： | 张艳昆 祖家奎 |
| 作者单位： | 南京航空航天大学,自动化学院,江苏,南京,210016 |
| 摘 要： | 以降低无人机制造成本为目标,在保证无人机安全自主飞行的前提下,提出了基于GPS和垂直陀螺、GPS和三轴速率陀螺及GPS和低成本惯性组件的3种低成本传感器配置方案,并针对每种方案在工程中遇到的问题,采用低通滤波、高通滤波和卡尔曼滤波等数据融合算法予以解决,最后在MATLAB平台下对每种传感器配置方案进行仿真验证.研究对比表明,对于自身稳定性较好的无人机,该3种传感器配置方案均能够实现姿态控制、高度控制、滚转控制以及航迹控制. |
| 关 键 词： | 无人机 低成本 传感器配置 卡尔曼滤波 |
| 收稿时间： | 2008-10-21 |
| 修稿时间： | 2009-02-20 |
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