未知动态环境下有人/无人机协同搜救研究

针对未知动态环境下搜救效率和智能化水平不高的问题,提出了一种基于变步长模型预测控制的有人机/无人机协同搜救方式。根据环境的动态变化性和探测的不确定性,建立了表示环境确定度和目标探测概率的动态搜救图模型,根据态势信息选择时间域步长,并根据有人机/无人机协同搜救任务特点,设计了搜救收益指标,并利用粒子群优化进行求解。仿真结果表明了本文方法的有效性和优越性。