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| 虚拟机械臂和ADAMS在空间机械臂研究中的应用 | |
| 作者姓名： | 洪在地 贠超 王留呆 陈力 |
| 作者单位： | 1. 北京航空航天大学,北京,100083 2. 福州大学,福建,福州,350002 |
| 摘 要： | 首先阐述了虚拟机械臂的概念。其次利用虚拟机械臂技术和ADAMS软件分析空间机械臂的工作空间、逆运动学问题。最后利用ADAMS/Controls模块将ADAMS的动力学模型与Mat-lab的控制模型结合起来,对空间机械臂进行控制仿真。仿真结果表明,虚拟机械臂技术和AD-AMS的结合使用为空间机械臂的研究带来极大的方便,ADAMS和Matlab联合仿真的分析方法是有效的。 |
| 关 键 词： | 空间机械臂 虚拟机械臂 工作空间 逆运动学 动力学与控制 |
| 文章编号： | 1007-1385（2007）03-0008-05 |
| 收稿时间： | 2006-12-15 |
| 修稿时间： | 2006-12-15 |
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