| 虚拟机械臂和ADAMS在空间机械臂研究中的应用 |
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| 引用本文： | 洪在地,贠超,王留呆,陈力.虚拟机械臂和ADAMS在空间机械臂研究中的应用[J].沈阳航空工业学院学报,2007,24(3):8-12. |
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| 作者姓名： | 洪在地 贠超 王留呆 陈力 |
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| 作者单位： | 1. 北京航空航天大学,北京,100083
2. 福州大学,福建,福州,350002 |
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| 摘 要： | 首先阐述了虚拟机械臂的概念。其次利用虚拟机械臂技术和ADAMS软件分析空间机械臂的工作空间、逆运动学问题。最后利用ADAMS/Controls模块将ADAMS的动力学模型与Mat-lab的控制模型结合起来,对空间机械臂进行控制仿真。仿真结果表明,虚拟机械臂技术和AD-AMS的结合使用为空间机械臂的研究带来极大的方便,ADAMS和Matlab联合仿真的分析方法是有效的。
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| 关 键 词： | 空间机械臂 虚拟机械臂 工作空间 逆运动学 动力学与控制 |
| 文章编号： | 1007-1385（2007）03-0008-05 |
| 收稿时间： | 2006-12-15 |
| 修稿时间： | 2006-12-15 |
Application of VM and ADAMS in space manipulator |
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| HONG Zai-di,YUN Chao,WANG Liu-dai,CHEN Li.Application of VM and ADAMS in space manipulator[J].Journal of Shenyang Institute of Aeronautical Engineering,2007,24(3):8-12. |
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| Authors: | HONG Zai-di YUN Chao WANG Liu-dai CHEN Li |
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| Institution: | 1. Beihang University, Beijing 100083; 2. Fuzhou University,Fujian Fuzhou 350002 |
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| Abstract: | The Virtual Manipulator(VM) concept is expressed first,then the work space,inverse kinematics of space manipulator are analized by VM and ADAMS software,at the last of the paper,the speed decomposition of free-floating space robot is studied,and united control simulation of free-floating space manipulator was completed accorrding to ADAMS/Controls and Matlab/simulink.Simulation results show that VM and ADAMS can bring much convenience to the space manipulator study,and united simulation of ADAMS with Matlab is proved effective. |
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| Keywords: | ADAMS |
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