| 基于并联机构的轻型自主爬行钻铆系统法向调姿算法 |
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| 引用本文： | 韩锋,田威,廖文和,张旋,王丽峰.基于并联机构的轻型自主爬行钻铆系统法向调姿算法[J].航空学报,2015,36(6). |
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| 作者姓名： | 韩锋 田威 廖文和 张旋 王丽峰 |
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| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学机电学院,南京,210016
2. 江西洪都航空工业集团有限责任公司,南昌,330024 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，航空科学基金(2013ZE52067) National Natural Science Foundation of China，Aeronautical Science Foundation of China |
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| 摘 要： | 法向调姿是飞机部件自动化钻铆的技术基础,是提高制孔质量的技术保证。根据飞机装配自主爬行钻铆系统的功能需求分析,设计了一套基于并联机构法向调姿的轻型自主爬行钻铆系统,采用改进的Grubler-Kutzbach算法对其进行自由度分析,论证该系统符合法向调姿时所需的5自由度运动。搭建了法向检测及法向调姿数学模型,提出了在保证虚拟刀尖点位置不变的情况下末端执行器由初始状态调姿到期望的姿态时并联机构所需调整量的位置逆解算法和算例,并运用Matlab对算法进行算例验证。结果表明:法向调姿位置逆解算法正确,计算过程简单。
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| 关 键 词： | 飞机装配 法向调姿 位置逆解 虚拟刀尖点 并联机构 |
Normal posture adjustment algorithm for lightweight auto-crawling drilling and riveting system based on parallel mechanism |
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| HAN Feng,TIAN Wei,LIAO Wenhe,ZHANG Xuan,WANG Lifeng.Normal posture adjustment algorithm for lightweight auto-crawling drilling and riveting system based on parallel mechanism[J].Acta Aeronautica et Astronautica Sinica,2015,36(6). |
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| Authors: | HAN Feng TIAN Wei LIAO Wenhe ZHANG Xuan WANG Lifeng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | aircraft assembly normal posture adjustment inverse kinematics virtual tip point parallel mechanism |
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