视觉/惯性着陆组合引导方法设计与试验

为了满足复杂环境下无人机视觉着陆引导需求,通过试验分析了视觉定位方法的局限性,设计了一种基于误差状态滤波的视觉/惯性组合引导方法来解决视觉着陆引导中高延时和定位误检问题。采用时间同步方法完成视觉量测信息延时补偿,基于滤波新息自适应方差统计特性实现视觉定位结果误检判别,最后通过试飞试验完成着陆过程中视觉定位和惯性组合数据采集分析。试验结果表明视觉/惯性组合引导方法稳定可靠,能够有效提高视觉引导的实时性和连续性。