GPS/INS组合导航系统的鲁棒滤波研究 |
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引用本文: | 陈红英,罗文田.GPS/INS组合导航系统的鲁棒滤波研究[J].中国民航飞行学院学报,2006,17(2):35-38. |
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作者姓名: | 陈红英 罗文田 |
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作者单位: | 中国民航飞行学院,四川广汉,618307 |
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摘 要: | 卫星定位/惯性导航(GPS/INS)系统可形成优势互补而使短期和长期精度都有保证。GPS/INS组合导航系统通常使用Kalman滤波进行信息融合来削弱或消除系统噪声和测量误差,然而使用Kalman滤波要求系统动态模型精确和噪声的统计参数已知。但实际中构造精确的系统动态模型是十分困难的,并且噪声的统计参数也很难事先精确预知。对H∞问题进行了理论上的分析,构造了H∞滤波来提高系统对参数不确定的鲁棒性。仿真结果表明H∞滤波对模型的不确定性的鲁棒性比应用Kalman滤波的方法有较大的提高。
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关 键 词: | GPS/INS组合系统 Kalman滤波 H∞滤波 鲁棒性 |
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