| 一种仿蜜蜂类昆虫扑翼悬停控制的仿真估算研究 |
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| 作者姓名： | 张西金 方宗德 杨小辉 |
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| 作者单位： | 西北工业大学机电学院,西安,710072;西北工业大学机电学院,西安,710072;西北工业大学机电学院,西安,710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金,教育部高等学校博士学科点专项科研基金 |
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| 摘 要： | 基于准稳态气动力模型,推导了仿蜜蜂类昆虫扑翼气动力和力矩估算公式,建立了扑翼运动函数.将仿蜜蜂类昆虫扑翼视为空间运动刚体,在其动力学方程基础上,采用分层控制策略研究悬停控制问题.外层为位置控制,X和Y位置应用PD控制算法,Z位置应用切换控制方法;内层姿态控制采用切换控制方法,并选择了一套机翼运动参数用于切换控制.最后进行了仿蜜蜂类昆虫扑翼悬停控制仿真试验,试验结果表明所设计的控制策略是有效的,一旦昆虫扑翼受到干扰偏离平衡位置后,通过自动调节能够回到平衡位置附近.
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| 关 键 词： | 微扑翼飞行器 悬停控制 切换控制 扑翼运动参数 仿真 |
| 收稿时间： | 2007-09-18 |
| 修稿时间： | 2008-03-03 |
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