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| 基于预测滤波的捷联惯导任意双位置对准方法 | |
| 作者姓名： | 宫晓琳 房建成 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学 仪器科学与光电工程学院, 北京 100083 |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划),国家自然科学基金 |
| 摘 要： | 针对捷联惯性导航系统(SINS,Strapdown Inertial Navigation System)在大失准角情况下的初始对准问题,建立基于加性四元数误差模型的非线性滤波方程,并提出一种基于模型预测滤波(MPF, Model Predictive Filter)与扩展卡尔曼滤波(EKF, Extended Kalman Filter)相结合的地面任意双位置初始对准方法.该方法将部分惯性器件误差作为模型误差,在线实时估计并修正系统模型,提高了状态估计的精度,并克服了将模型误差假设为高斯白噪声的局限性.半物理仿真结果表明,该方法有效提高了SINS姿态误差角的估计精度,而且也降低了系统状态变量的维数,提高了对准解算的实时性. |
| 关 键 词： | 惯性导航系统 对准 预测 非线性滤波 |
| 文章编号： | 1001-5965(2008)05-0533-04 |
| 收稿时间： | 2007-05-11 |
| 修稿时间： | 2007-05-11 |
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