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| 高空系留气球建模与稳定性分析 | |
| 作者姓名： | 祝明 左宗玉 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学,航空科学与工程学院,北京,100191;北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京,100191 |
| 基金项目： | 北京市教委共建重点学科基金资助项目(XK100060422) |
| 摘 要： | 平流层高空系留气球是典型的无控制欠阻尼自治系统,因此平台本身应当具有较好的稳定性,然而该系统的线性化模型含有零特征根,导致经典的Lyapunov第一方法难以从理论上获得其稳定性结论.从一般刚体的Newton-Euler方程出发,根据刚体对任一点的平动和转动方程,建立基于广义坐标的高空系留气球二阶非线性动力学模型,并针对Lyapunov方法证明稳定性的局限性,从能量的角度运用拉格朗日定理证明了高空系留气球的稳定性,数值仿真结果与理论结果一致. |
| 关 键 词： | 气球 广义坐标 动力学建模 稳定性 拉格朗日定理 |
| 收稿时间： | 2009-06-23 |
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