| “天行者”小型无人直升机自主飞行控制系统设计 |
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| 作者单位： | 上海交通大学计算机科学与工程系 上海200240(王赓，盛焕烨)，上海交通大学工程训练中心 上海200240(吕恬生)，上海交通大学软件学院 上海200240(王东，胡飞) |
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| 摘 要： | ![]()
介绍了上海交通大学"天行者"小型无人直升机自主飞行控制系统的设计及实现技术。首先引入了德国柏林工业大学基于牛顿力学建立的小型无人直升机动力学模型,然后基于此模型设计了直升机飞行姿态控制器。之后引入一种针对二次积分模型基于期望响应轨迹设计控制器的控制算法,文中简称为MTC,设计实现了直升机飞行位置的不超调控制和飞行速度控制。实际飞行控制试验结果验证了飞行控制算法的有效性。仿真试验表明,基于MTC算法所设计的飞行导引点方法,可用于实现多航点路径的不减速连续曲线轨迹的飞行控制。
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| 关 键 词： | 无人直升机 动力学模型 飞行控制 自主飞行 无人机 |
Development of Autonomous Flight Control System for Small Size Unmanned Helicopter Sky-explorer |
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| Wang Geng,Sheng Huanye,Lu Tiansheng,Wang Dong,Hu Fei. Development of Autonomous Flight Control System for Small Size Unmanned Helicopter Sky-explorer[J]. Acta Aeronautica et Astronautica Sinica, 2008, 0(Z1) |
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| Authors: | Wang Geng Sheng Huanye Lu Tiansheng Wang Dong Hu Fei |
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| Affiliation: | Wang Geng1,Sheng Huanye1,Lu Tiansheng2,Wang Dong3,Hu Fei3 |
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| Abstract: | ![]()
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| Keywords: | unmanned helicopter dynamics model flight control autonomous flight UAV |
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