| 空间机械臂运动控制的地面仿真验证技术 |
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| 引用本文： | 刘茜,刘传凯,朱安,谢珊珊,吴杰,孙军,张楠,曾晓旭,张宽,张济韬,李立春.空间机械臂运动控制的地面仿真验证技术[J].南京航空航天大学学报,2022,54(1):58-67. |
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| 作者姓名： | 刘茜 刘传凯 朱安 谢珊珊 吴杰 孙军 张楠 曾晓旭 张宽 张济韬 李立春 |
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| 作者单位： | 1.北京航天飞行控制中心，北京 100094;2.航天飞行动力学技术重点实验室，北京 100094;3.福州大学机械工程及自动化学院，福州 350108;4.航天系统部，北京 100080;5.北京邮电大学现代邮政学院(自动化学院)， 北京 100876 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（61972020， 62003025）；装备预研国防科技重点实验室基金（19KY1208， 6142210200307）；航天装备研究（TJ20191A020030， TJ20191C080221）。 |
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| 摘 要： | 空间机械臂是在轨进行舱外巡检、航天员辅助出舱的关键活动机构,其在轨操作的运动过程需要在地面进行预先规划生成运动控制指令,再通过数字仿真与推演对运动控制指令进行验证,以确保机械臂操作全程的安全性和高效性.针对上述问题,本文主要从运动空间限制、运动速度限制和关节力矩限制等方面设计了地面仿真验证框架,提出了基于运动学与动力学...
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| 关 键 词： | 空间机械臂 地面遥操作 运动控制验证 超限检测 碰撞检测 |
| 收稿时间： | 2022/1/4 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2022/1/13 0:00:00 |
Ground Simulation and Verification Method for Motion Control of Space Manipulator |
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| LIU Qian,LIU Chuankai,ZHU An,XIE Shanshan,WU Jie,SUN Jun,ZHANG Nan,ZENG Xiaoxu,ZHANG Kuan,ZHANG Jitao,LI Lichun.Ground Simulation and Verification Method for Motion Control of Space Manipulator[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,2022,54(1):58-67. |
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| Authors: | LIU Qian LIU Chuankai ZHU An XIE Shanshan WU Jie SUN Jun ZHANG Nan ZENG Xiaoxu ZHANG Kuan ZHANG Jitao LI Lichun |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | space manipulator ground teleoperation motion control verification overrun detection contact detection |
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