| 基于协作机械臂的航电开关柔性检测算法 |
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| 引用本文： | 苗浩原,朱笑笑,周章勇,孙涛,曹其新.基于协作机械臂的航电开关柔性检测算法[J].南京航空航天大学学报,2022,54(1):17-26. |
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| 作者姓名： | 苗浩原 朱笑笑 周章勇 孙涛 曹其新 |
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| 作者单位： | 1.上海交通大学机械与动力工程学院,上海 200240;2.国营芜湖机械厂航电部,芜湖 241007;3.南京航空航天大学自动化学院,南京 211106;4.上海航翼高新技术发展研究院有限公司,上海 200433 |
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| 摘 要： | 在基于协作机械臂的航电联调联试系统中，为了解决机械臂在检测航电开关时存在环境复杂、需要适应不同种类开关与定位误差等问题，提出了两种基于关节力传感器的航电开关柔性检测算法，用来检测航电联试环境中主要的3大类开关。基于外力阈值检测的接触定位与操作算法，通过广义动量观测器估计末端外力，并在控制机械臂运动时设置操作力阈值，实现按钮和拨杆开关的二次定位和安全操作。基于阻抗控制的开关柔性操作算法在夹持开关时使用低阻抗模式，使末端顺应操作内力，实现旋转开关的柔性夹持操作。通过在模拟舱内和实际联试环境下进行的开关检测实验，证明了该算法具备较好的开关种类与误差适应性，能够提高开关检测的成功率和安全性。
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| 关 键 词： | 协作机械臂 机械臂控制 动量观测器 阻抗控制 航电系统 |
| 收稿时间： | 2021/12/15 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2022/1/26 0:00:00 |
Avionics Buttons Compliant Detection Using Collaborative Manipulators |
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| MIAO Haoyuan,ZHU Xiaoxiao,ZHOU Zhangyong,SUN Tao,CAO Qixin.Avionics Buttons Compliant Detection Using Collaborative Manipulators[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,2022,54(1):17-26. |
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| Authors: | MIAO Haoyuan ZHU Xiaoxiao ZHOU Zhangyong SUN Tao CAO Qixin |
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| Institution: | 1.School of Mechanical Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200240, China;2.Avionics Department, Wuhu State-Owned Factory of Machining, Wuhu 241007, China;3.College of Automation Engineering, Nanjing University of Aeronautics & Astronautics, Nanjing 211106, China;4.Shanghai Hangyi Research Institute of High-Tech Development, Shanghai 200433, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | collaborative manipulators manipulator control momentum observer impedance control avionics system |
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