| 面向飞行机械臂的实时目标检测与定位算法 |
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| 引用本文： | 张睿,王尧尧,段雅琦,陈柏.面向飞行机械臂的实时目标检测与定位算法[J].南京航空航天大学学报,2022,54(1):27-33. |
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| 作者姓名： | 张睿 王尧尧 段雅琦 陈柏 |
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| 作者单位： | 1.南京航空航天大学机电学院,南京210016;2.浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室,杭州310027;3.中国兵器工业集团航空弹药研究院有限公司,哈尔滨 150046 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 （52175097）；南京航空航天大学基本科研业务费（NS2021033）。 |
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| 摘 要： | 飞行机械臂要完成自主抓取的任务,对目标物的识别与定位尤为关键.当前飞行机械臂视觉识别算法多采用传统的特征提取等方法.为提升目标物识别及定位的精度和效率,本文设计了一种基于YOLOv5深度学习目标检测算法和RGB?D传感器的视觉识别与定位算法,该算法可以实时检测目标物并对其位姿进行估计,为飞行机械臂的抓取工作服务.同时针...
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| 关 键 词： | 飞行机械臂 YOLOv5 RGB-D 目标检测 模型量化 位姿估计 |
| 收稿时间： | 2021/5/31 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2021/11/16 0:00:00 |
Real-Time Object Detection and Location Algorithm for Aerial Manipulator |
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| ZHANG Rui,WANG Yaoyao,DUAN Yaqi,CHEN Bai.Real-Time Object Detection and Location Algorithm for Aerial Manipulator[J].Journal of Nanjing University of Aeronautics & Astronautics,2022,54(1):27-33. |
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| Authors: | ZHANG Rui WANG Yaoyao DUAN Yaqi CHEN Bai |
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| Institution: | 1.College of Mechanical & Electrical Engineering, Nanjing University of Aeronautics & Astronautics, Nanjing 210016, China;2.The State Key Lab of Fluid Power Transmission and Control, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China;3.Norinco Group Air Ammunition Research Institute Co., Ltd., Harbin 150046, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | aerial manipulator YOLOv5 RGB-D object detection model quantification pose estimation |
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