基于联邦滤波结构的INS／GPS组合导航系统数据融合研究

为了研究平台式惯导INS（interial navigation system）和全球定位系统GPS（globe position system）组合导航联邦滤波器的实现，使用速度局部滤波器和位置局部滤波器，分别对INS／GPS组合导航系统的向东速度、向北速度，以及对经度和纬度进行卡尔曼滤波，然后将位置数据和速度数据输入主滤波进行数据融合。以无人机的向东匀速水平飞行为背景，运用联邦卡尔曼滤波器算法，使用matelab进行仿真分析。可以证明联邦滤波器算法简单，易于实现，并且可以提高导航系统精度．实际应用中此方法可行。

Data Fusion Research for INS/GPS Integrated Navigation System Based on Federated Filter

In order to study and come true the platform INS(interial navigation system) and GPS(globe position system) integrated Navigation System of the Federal filter.The use of speed and location of partial local filter filters,respectively,the INS/GPS navigation system combination of east speed,north speed,and latitude and longitude for Kalman filter,and then location data and speed data input to the main filter to data fusion.Take the level of uniform UAV for the background and manage Kalman filter arithmetic an...