| 机器人逆运动学的数值解法 |
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| 引用本文： | 刘连忠,汪一鼓.机器人逆运动学的数值解法[J].北京航空航天大学学报,1995,21(1):120-125. |
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| 作者姓名： | 刘连忠 汪一鼓 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机电工程系 |
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| 摘 要： | 介绍了近年来国外采用数值方法求解机器人逆运动学问题的进展情况，重点讨论了ＣＰ路径下的闭环方法和冗余自由度机器人的运动学逆解问题。
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| 关 键 词： | 机器人 逆问题 运动学 数值解 冗余 自由度 |
ON THE NUMERICAL SOLUTIONS OF INVERSE KINEMATICS |
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| Liu Lianzhong, Wang Yipeng, Zhang Qixian.ON THE NUMERICAL SOLUTIONS OF INVERSE KINEMATICS[J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,1995,21(1):120-125. |
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| Authors: | Liu Lianzhong Wang Yipeng Zhang Qixian |
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| Abstract: | A review of some numerical approaches for calculating the inverse kinematics of robot manipulators is given. More attention is paid in the paper to closed-loop inverse kinematics schemes for CP trajectories as well as for redundant manipulators. |
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| Keywords: | robots inverse problem kinematics numerical solutions redundancy degree of freedom |
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