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| 一种柔性空间双臂机器人的协同控制和避障方法 | |
| 作者姓名： | 冯钧 孔建寿 王刚 |
| 作者单位： | 南京理工大学泰州科技学院,泰州225300;南京理工大学自动化学院,南京210094 |
| 摘 要： | 针对柔性空间机械臂在轨服务应用需求,提出一种基于刚体运动与柔性振动相耦合的空间双臂机器人协同控制方法.首先引入空间位姿变量的概念,构造出面向协同控制目标的Jacobian矩阵,建立柔性空间机器人系统的刚柔耦合动力学模型,基于指定的最小距离得到其运动学逆解,并根据系统动量矩守恒关系及系统的Jacobian矩阵,并根据机械... |
| 关 键 词： | 柔性空间机器人 协同控制 ADAMS虚拟样机 避障 |
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