| 一种三自由度并联机器人运动性能分析 |
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| 引用本文： | 田东兴.一种三自由度并联机器人运动性能分析[J].北华航天工业学院学报,2013,23(3):13-16. |
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| 作者姓名： | 田东兴 |
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| 作者单位： | 北华航天工业学院机械工程系,河北廊坊,065000 |
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| 基金项目： | 北华航天工业学院青年基金项目，廊坊市科技支撑计划项目 |
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| 摘 要： | 本文提出了一种新型具有相同分支的三自由度并联机构,每个分支包含一个4R复合铰链,利用螺旋理论计算了该并联机构的自由度,建立了运动学模型。基于动平台与固定平台之间的矢量方程关系,推导出该机器人的运动学方程,得到了机构的正反解。对于机构的工作空间进行了分析,得到了机构的各参数与工作空间的关系,为少自由度并联机器人的控制奠定了基础。
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| 关 键 词： | 并联机器人 自由度 运动学 |
Analysis on Kinematics Performance of a Three-DOF Parallel Manipulator |
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| TIAN Dong-xing.Analysis on Kinematics Performance of a Three-DOF Parallel Manipulator[J].Journal of North China Institute of Aerospace Engineering,2013,23(3):13-16. |
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| Authors: | TIAN Dong-xing |
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| Institution: | TIAN Dong-xing(Mechanical Engineering Department,North China Institute of Aerospace Engineering,Langfang 065000,China) |
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