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| 灵巧壁面移动机器人运动学和动力学研究 | |
| 作者姓名： | 王巍 宗光华 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100083;北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100083 |
| 摘 要： | 灵巧壁面移动机器人是一个约束可变的系统,其可控性问题有待于证实.针对履带驱动方式具有非完整约束的性质,利用李群理论和微分几何的分析方法,对各种构型情况下灵巧壁面移动机器人运动学和动力学特性进行了研究,证明了灵巧壁面移动机器人的可控性,建立了机器人动力学方程,为机器人控制器的设计提供了理论指导. |
| 关 键 词： | 运动学 动力学 非完整约束 壁面移动机器人 |
| 文章编号： | 1001-5965(2003)09-0763-04 |
| 收稿时间： | 2002-07-11 |
| 修稿时间： | 2002-07-11 |
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