| 灵巧壁面移动机器人运动学和动力学研究 |
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| 引用本文： | 王巍,宗光华.灵巧壁面移动机器人运动学和动力学研究[J].北京航空航天大学学报,2003,29(9):763-766. |
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| 作者姓名： | 王巍 宗光华 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学 机械工程及自动化学院, 北京 100083 |
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| 摘 要： | 灵巧壁面移动机器人是一个约束可变的系统,其可控性问题有待于证实.针对履带驱动方式具有非完整约束的性质,利用李群理论和微分几何的分析方法,对各种构型情况下灵巧壁面移动机器人运动学和动力学特性进行了研究,证明了灵巧壁面移动机器人的可控性,建立了机器人动力学方程,为机器人控制器的设计提供了理论指导.
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| 关 键 词： | 运动学 动力学 非完整约束 壁面移动机器人 |
| 文章编号： | 1001-5965(2003)09-0763-04 |
| 收稿时间： | 2002-07-11 |
| 修稿时间： | 2002年7月11日 |
Research for the kinematic and dynamic models of a flexible glass-wall cleaning robot |
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| Wang Wei,Zong Guanghua.Research for the kinematic and dynamic models of a flexible glass-wall cleaning robot[J].Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics,2003,29(9):763-766. |
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| Authors: | Wang Wei Zong Guanghua |
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| Institution: | School of Mechanical Engineering and Automation, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100083, China |
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| Abstract: | A new structure for a smart wall climbing robot was propossed.The conceptions of Lie Group and differential geometry were used in the robot's controllability analysis. The kinematic and dynamic models of the robot were concluded.The expressions of Lagrange multipliers were acquired to represent the measure of the constraint force. |
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| Keywords: | kinematics dynamics nonholonomic constraint wall climbing robot |
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