|
|||||
|
|
| Stewart平台动力学建模及鲁棒主动隔振控制 | |
| 作者姓名： | 刘磊 王萍萍 孔宪仁 王本利 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学航天学院,哈尔滨,150080 |
| 摘 要： | 未来复杂航天器低频模态密集,其敏感载荷要求很高的指向精度和稳定度,只对航天器本体姿态控制很难满足要求.本文采用Stewart超静平台对敏感载荷进行6自由度主动隔振,建立了非线性动力学模型,并根据线性模型设计了多变量鲁棒控制器,采用DK迭代算法求解.频域分析可得Stewart平台对3～800Hz的扰动主动隔振大于25dB,仿真证明Stewart平台对10Hz谐波扰动隔振性能优于40dB,对白噪声随机扰动隔振性能优于30dB,有效抑制了微小扰动,起到了6自由度超静隔振平台作用. |
| 关 键 词： | Stewart平台 主动隔振 鲁棒控制 加权函数 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |