铣削加工用混联机器人参数曲线插补方法 |
| |
引用本文: | 黎广喜,刘海涛,徐青山,肖聚亮,秦旭达.铣削加工用混联机器人参数曲线插补方法[J].航空制造技术,2018(16). |
| |
作者姓名: | 黎广喜 刘海涛 徐青山 肖聚亮 秦旭达 |
| |
作者单位: | 天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室;首都航天机械有限公司 |
| |
摘 要: | 传统加工装备难以满足高速、高精度、高柔性加工需求,研发高性能加工装备势在必行。以实现航空制造领域高速高精度加工为研究目的,提出一种基于混联机器人平台的加工方法。介绍一种新型五轴混联加工机器人(TriMule),并建立其运动学逆解模型。为提高加工精度,阐述了参数曲线插补原理及其在混联机器人加工装备上的应用。最后结合螺旋铣孔加工工艺,在混联机器人加工平台上进行钛合金铣孔试验。仿真和试验结果表明,采用参数曲线插补方法,能有效限制进给率波动,改善混联机器人加工精度。总结全文,指出混联机器人具备高刚度、高速度、高精度及高柔性等特点,在航空制造领域具有广阔的应用前景。
|
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
|