| 机器人避碰规划综述 |
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| 引用本文： | 黄献龙,梁斌,吴宏鑫.机器人避碰规划综述[J].航天控制,2002,20(1):34-40. |
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| 作者姓名： | 黄献龙 梁斌 吴宏鑫 |
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| 作者单位： | 北京控制工程研究所,北京,100080 |
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| 基金项目： | 航天863基金资助项目 |
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| 摘 要： | 避碰规划是机器人控制技术研究中的一个重要问题,目前的研究主要可分为两大类:全局方法和局部方法,全局方法一般指Ｃ空间方法,局部方法一般指人工势场法。本文综述了近二十年有关这方面研究的一些较有影响的思想和方法(主要针对关节式机械臂避碰规划)。
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| 关 键 词： | 机器人 C空间 人工势场 避碰规划 |
| 修稿时间： | 2001年9月15日 |
A Survey on Robotics Collision Avoidance Planning |
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| Huang Xianlong Liang Bin Wu Hangxin Beijing Institute of Control Engineering,Beijing.A Survey on Robotics Collision Avoidance Planning[J].Aerospace Control,2002,20(1):34-40. |
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| Authors: | Huang Xianlong Liang Bin Wu Hangxin Beijing Institute of Control Engineering Beijing |
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| Institution: | Huang Xianlong Liang Bin Wu Hangxin Beijing Institute of Control Engineering,Beijing 100080 |
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| Abstract: | Collision avoidance planning is a critical problem studying robot control technique, and can be divided into two broad classes: global method and local method. The global method in general refers to configuration space method, and the local method refers to artificial potential field method. This paper surveys some more representative ideas and strategies with respected to collision avoidance planning in recent twenty years, mainly involved to collision avoidance planning of articulated manipulator. |
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| Keywords: | Robot Configuration space Artificial potential field Collision avoidance planning |
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