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| 可融合里程计的INS/GNSS组合导航系统设计与试验分析 | |
| 引用本文： | 崔晓珍,周琪,武东杰,仲训昱.可融合里程计的INS/GNSS组合导航系统设计与试验分析[J].航空科学技术,2022(2):84-89. |
| 作者姓名： | 崔晓珍 周琪 武东杰 仲训昱 |
| 摘 要： | 为了解决卫星信号被遮挡环境下MEMS-INS/GNSS组合导航漂移问题,对GNSS信号中断时的MEMS-INS/GNSS系统应如何抑制导航误差的漂移进行了研究.采用基于误差状态的EKF信息融合方法,灵活接入轮式或视觉里程计(OD)的速度约束,建立了一种MEMS-INS/GNSS/OD导航系统.在试验中,对比分析了加入A... |
| 关 键 词： | 扩展卡尔曼滤波 卫星拒止环境 惯性导航系统 卫星定位系统 组合导航 |